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首页> 外文会议>Proceedings of the ASME dynamic systems and control conference 2009 >WET SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATED ROBOTIC HEART
【24h】

WET SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATED ROBOTIC HEART

机译：湿形状记忆合金致动的机器人心脏

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This paper presents a conceptual design and preliminary analysis for a biomimetic robotic heart. The purpose of the robotic heart is to distribute hot and cold fluid to robotic muscles composed of wet shape-memory alloy (SMA) actuators. The robotic heart is itself powered by wet SMA actuators. A heart design concept is proposed and the feasibility of self-sustaining motion is investigated through simulation and experiment. The chosen design employs symmetric pumping chambers for hot and cold fluid. Analysis of this design concept shows that there exists a range of design parameters that will allow the heart to output more fluid than it uses. Additionally, it is shown that the heartbeat rate decreases as the system increases in size, and that the number of actuators and their length limit the power output of the pump. Experimental results from a prototype heart agree with the predicted trends from theoretical analysis and simulation.
机译：本文介绍了仿生机器人心脏的概念设计和初步分析。机器人心脏的目的是将冷热流体分配给由湿形记忆合金（SMA）致动器组成的机器人肌肉。机器人心脏本身由湿式SMA执行器驱动。提出了心脏设计概念，并通过仿真和实验研究了自持运动的可行性。选定的设计采用对称的泵送腔，用于冷热流体。对这种设计概念的分析表明，存在一系列设计参数，这些参数将允许心脏输出比其使用的更多的液体。另外，显示出心跳率随着系统尺寸的增加而降低，并且致动器的数量及其长度限制了泵的功率输出。原型心脏的实验结果与理论分析和模拟的预测趋势一致。

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