A Chattering-free Fractional PDα Sliding-mode Control of a 3-DOF Robot System Driven by DC motors

机译：直流电动机驱动的3自由度机器人系统的无抖动分数PDα滑模控制

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This paper proposes a robust fractional-order sliding mode control of a 3-DOF robot system driven by DC motors. Primarily, a conventional sliding mode controller based on PDα sliding surface is designed. Numerical simulations have been carried out to show the proposed control system's robustness properties as well as compare the significance of the proposed control which resulted in reducing output oscillations (chattering-free) of the given robot. Simulations also include comparison fractional-order PD sliding mode controller with standard PD sliding-mode controller.

机译：本文提出了一种由直流电动机驱动的三自由度机器人系统的鲁棒分数阶滑模控制。首先，设计了基于PDα滑动面的传统滑模控制器。进行了数值模拟，以显示所提出的控制系统的鲁棒性，并比较了所提出的控制的重要性，该控制导致了给定机器人的输出振荡（无抖动）的减少。仿真还包括将分数阶PD滑模控制器与标准PD滑模控制器进行比较。

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来源
《Proceedings of the Fifth symposium on fractional differentiation and its applications》|2012年|1-6|共6页
会议地点 Nanjing(CN)
作者
Srecko A. Batalov; Mihailo P. Lazarevi(c); Ales Hace; Karel Jezernik;
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作者单位

University of Belgrade, Faculty of Mechanical Engineering,Belgrade, Serbia;

University of Belgrade, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechanics,Belgrade, Serbia;

Institute for Robotics, Faculty of electrical engineering and computer science,University of Maribor, Slovenia;

Institute for Robotics, Faculty of electrical engineering and computer science, University of Maribor, Slovenia;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类数学;
关键词
robust; control; fractional calculus; sliding-mode; robot; chattering;

机译：鲁棒;控制;分数阶微积分;滑模;机器人;颤动;

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