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Automatic Simulation of Manoeuvring in Harbour

机译：港口机动的自动模拟

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This paper presents work in progress to produce a software tool simulating traffic movement in harbour. The three-degrees-of-freedom mathematical model is adopted to express ship's manoeuvring motions. The influence of sea current, wave disturbance and wind force is also considered. The required safe trajectory from the starting position of the ship up to the destination berth is generated by an algorithm based on potential field energy method. The way points are selected and stored in a way-point database and heading angle is computed by line-of- sight algorithm. The desired speed along the path is specified independently. In this model, an autopilot based on PID control is used to manoeuvre the ship from one way-point to another. The design of control system is described. A sample of computer simulation results is given to verify the design method and show the effectiveness of the model.
机译：本文介绍了正在开发的软件工具，该工具可以模拟港口的交通活动。采用三自由度数学模型来表达船舶的操纵运动。还考虑了海流，波浪干扰和风力的影响。通过基于势场能量方法的算法，可以生成从船的起始位置到目的地泊位所需的安全轨迹。选择航路点并将其存储在航路点数据库中，并通过视线算法计算航向角。沿路径的期望速度是独立指定的。在该模型中，基于PID控制的自动驾驶仪用于操纵船舶从一个航路点到另一个航路点。描述了控制系统的设计。给出了计算机仿真结果的样本，以验证设计方法并显示模型的有效性。

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