基于逆系统方法的下肢康复机器人解耦控制研究

声明

第1章 绪 论

1.1 下肢康复机器人研究背景及意义

1.2 下肢康复机器人研究现状

1.3 非线性理论发展

1.4 模糊智能PID控制技术的发展

1.5 文章研究内容

第2章 电气系统的设计及动力学系统的建立

2.1 引言

2.2 下肢康复机器人电气系统的设计

2.3 下肢康复机器人动力学分析

2.4 人机结合动力学方程

2.5 本章小结

第3章 基于逆系统方法理论的动力学解耦及控制器设计

3.1 引言

3.2 逆系统和伪线性原理

3.3 三自由度动力学模型系统的解耦证明

3.4 动力学模型伪线性系统的建立及动力学解耦

3.5 二阶线性控制器的设计

3.6 系统仿真验证

3.7 本章小结

第4章 模糊PID控制算法的研究

4.1 引言

4.2 PID控制原理及特点

4.2 模糊控制算法原理及特点

4.3 模糊PID控制

4.4 PID控制器设计

4.5 模糊控制器设计

4.6 具体仿真过程

4.7 本章小结

第5章 下肢康复机器人实验研究

5.1 电气系统的搭建

5.2 下肢康复机器人实验研究

5.3 康复机器人质量属性的测定

5.4 基于伪线性系统控制的轨迹跟踪实验

5.5 本章小结

结论

参考文献