基于MEMS-IMU的USV导航系统非线性滤波方法研究

声明

第1章 绪论

1.1课题研究的背景和意义

1.2 USV研究现状

1.3 USV导航系统研究现状

1.4基于MEMS-IMU的INS/GNSS导航技术现状

1.5基于贝叶斯估计理论的滤波方法在导航系统的研究现状

1.6基于观测器理论的状态估计方法在导航系统中的研究现状

1.7课题的主要研究内容

第2章 USV轨迹及传感器测量仿真

2.1引言

2.2 USV导航系统常用坐标系及其之间的转换关系

2.3 USV轨迹仿真

2.4全球卫星导航定位系统(GNSS)仿真

2.5 MEMS-IMU仿真系统建模

2.6仿真系统结构

2.7本章小结

第3章 USV组合导航系统非线性贝叶斯估计

3.1引言

3.2非线性贝叶斯滤波算法

3.3基于MEMS-IMU的捷联惯导方程

3.4基于四元数的INS/GNSS组合导航非线性滤波算法

3.5基于残差序列的AUPF滤波算法应用于INS/GNSS组合导航

3.6本章小结

第4章 USV组合导航系统变分贝叶斯鲁棒自适应估计

4.1引言

4.2变分贝叶斯噪声方差自适应估计滤波

4.3变分贝叶斯噪声协方差自适应估计非线性卡尔曼滤波

4.4基于Huber估计的鲁棒自适应变分贝叶斯无迹卡尔曼滤波器设计

4.5本章小结

第5章 基于观测器理论的USV导航系统状态估计

5.1引言

5.2非线性内反馈级联系统观测器设计

5.3具有高程约束和时变增益的USV导航系统非线性观测器设计

5.4基于非线性观测器的自适应海浪滤波设计

5.5仿真验证

5.6本章小结

结论

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果

致谢

附录：四元数运算