IMPROVED EXTENDED KALMAN FILTER-BASED TIGHTLY-COUPLED LOW-COST MEMS-IMU/GPS INTEGRATED NAVIGATION SYSTEM WITH EFFICIENT COMPUTATIONAL METHOD

机译：改进的基于扩展卡尔曼滤波器的紧密耦合低成本MEMS-IMU / GPS集成导航系统

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In this paper, the conventional Extended Kalman Filter (EKF) algorithm is modified to account for the integrated process noises in the derivation of the delta pseudorange measurements over the integration interval. The scalar measurement processing is used to avoid the time-consuming matrix inversion in the Kalman Gain calculation with transforming the correlated measurements into a new set of equivalent measurements with uncorrelated measurement noises. The exact computational burdens of using the vector-based and the scalar-based measurement update methods are calculated. The analysis shows that, with using the scalar-based method, the computational cost can be significantly reduced, especially when the system is navigating under good GPS signal conditions with large number of satellites in view.

机译：在本文中，对传统的扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法进行了修改，以解决积分间隔内的增量伪距测量结果中的积分过程噪声。标量测量处理用于避免卡尔曼增益计算中耗时的矩阵求逆，将相关测量值转换为一组新的具有不相关测量噪声的等效测量值。计算使用基于矢量和基于标量的测量更新方法的确切计算负担。分析表明，使用基于标量的方法，可以显着降低计算成本，尤其是当系统在具有大量卫星的良好GPS信号条件下导航时。

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来源
《Saint Petersburg international conference on integrated navigation systems; 20090525-27; Saint Petersburg(RU)》|2009年|P.191-197|共7页
会议地点 Saint Petersburg(RU)
作者
J. Zhou; S. Knedlik; E. Edwan; O. Loffeld;
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作者单位

Center for Sensor Systems (ZESS), University of Siegen Paul-Bonatz-Str.9-11, D57068, Siegen, Germany;

Center for Sensor Systems (ZESS), University of Siegen Paul-Bonatz-Str.9-11, D57068, Siegen, Germany;

Center for Sensor Systems (ZESS), University of Sieg;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类导航设备、水声设备;
关键词
INS/GPS Integration; low-cost; extended kalman filter; scalar measurement processing;

机译：INS / GPS集成；低成本；扩展的卡尔曼滤波器；标量测量处理;

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