仿蛙机器人设计及间歇跳跃轨迹规划研究

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目录

第1章 绪论

1.1 本文研究目的与意义

1.2 仿生跳跃机器人国内外研究现状

1.3 跳跃机器人研究存在的问题

1.4 本文主要研究内容

第2章 青蛙跳跃运动分析与仿蛙机器人结构设计

2.1 引言

2.2 青蛙生理结构分析及模型简化

2.3 青蛙跳跃特性分析

2.4 基于SLIP模型的跳跃质心轨迹分析

2.5 仿蛙机器人机械结构方案设计

2.6 本章小结

第3章 仿蛙机器人运动学分析

3.1 引言

3.2 仿蛙机器人准备阶段运动学分析

3.3 仿蛙机器人起跳阶段运动学分析

3.4 仿蛙机器人腾空阶段运动学分析

3.5 本章小结

第4章 仿蛙机器人起跳阶段动力学及仿真分析

4.1 仿蛙机器人起跳阶段动力学分析

4.2 仿蛙机器人起跳阶段动力学仿真分析

4.3 基于动力学模型的仿蛙机器人起跳速度矢量影响分析

4.4 本章小结

第5章 基于改进粒子群算法的仿蛙机器人越障轨迹规划

5.1 仿蛙机器人越障轨迹分析

5.2仿蛙机器人越障足尖轨迹规划

5.3 基于改进粒子群算法的越障轨迹规划实验

5.4 本章小结

第6章 仿蛙机器人跳跃试验研究

6.1 仿蛙机器人试验

6.2 仿蛙机器人跳跃试验

6.3 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果

致谢