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第1章 绪论
1.1课题来源及研究的目的和意义
1.2基于瑞典轮的全向移动机器人研究现状
1.3全向移动机器人定位技术发展现状
1.4全向移动机器人路径跟踪发展现状
1.5本论文的主要研究内容
第2章 全向移动机器人整体设计及运动学分析
2.1引言
2.2机器人运行指标及总体结构介绍
2.3三轮全向移动机器人结构分析
2.4机器人的运动学分析
2.5本章小结
第3章 全向移动机器人定位及路径跟踪算法研究
3.1引言
3.2机器人定位及路径跟踪整体方案分析
3.3基于编码器和陀螺仪的机器人定位实现
3.4机器人定位误差分析
3.5机器人几何路径跟踪及姿态控制
3.6基于PID的机器人位姿跟踪误差校正
3.7本章小结
第4章 全向移动机器人嵌入式控制系统设计与实现
4.1引言
4.2控制系统总体结构
4.3机器人主控芯片
4.4控制系统通信设计
4.5直流伺服电机控制
4.6机器人定位子系统设计
4.7机器人控制系统软件设计
4.8本章小结
第5章 全向移动机器人定位及路径跟踪实验
5.1引言
5.2全向移动机器人路径跟踪算法仿真实验
5.3全向移动机器人样机定位实验
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢
