模块化机器人协调运动规划与运动能力进化研究

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目录

第1章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 模块化自重构机器人系统研究现状

1.3 模块化机器人协调运动规划与运动能力进化研究现状

1.4 本文主要研究内容

第2章 模块化机器人运动进化仿真平台开发

2.1 引言

2.2 UBot模块化机器人

2.3运动进化仿真平台开发

2.4 进化框架实现

2.5 本章小结

第3章 链式构型多模式运动规划

3.1 引言

3.2 节律运动控制器

3.3 毛虫构型多模式运动规划

3.4 链式构型闭环多模式运动规划

3.5 本章小结

第4章 基于参数搜索的典型构型运动能力进化

4.1 引言

4.2 基于标准粒子群搜索算法的运动能力进化

4.3 基于行为空间稀疏度粒子群搜索算法的运动能力进化

4.4 典型构型的运动能力进化与分析

4.5 多运动模式发掘

4.6 典型构型运动进化步态结果与分析

4.7 本章小结

第5章 面向任意构型的自建模运动能力进化

5.1 引言

5.2 自建模运动能力进化框架

5.3 任意构型的控制器自建模

5.4 任意构型的运动能力进化与分析

5.5 本章小结

第6章 UBot模块化机器人实验研究

6.1 引言

6.2 UBot模块电控系统开发

6.3 构型识别、匹配与步态映射

6.4 协调运动实验与分析

6.5 本章小结

结论

参考文献

附录1

附录2

攻读博士学位期间发表的论文及其它成果

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致谢

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