基于Linux下的无人机软件故障注入与分析系统研究

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故障注入是一种用于容错计算机系统验证的有效技术，其应用效果直接取决于所采用的故障注入方法的正确性。本文结合无人机的特点，研究故障注入技术在无人机飞行控制系统动态测试过程中的应用方法。本文首先分析了故障模型和故障注入模式。然后，为了保证故障注入系统接入到目标系统后不造成较大延迟，分析了RTLinux系统平台，在如何提高系统实时性方面做了讨论。然后在无人机飞行控制系统特性研究的基础之上，集成了目前软件故障注入方面的一些重要技术，并提出在无人机系统的外部数据总线上阻断并采集飞行参数，模拟无人机系统的硬件故障，演示机载设备在寿命试验中的快速失效过程。最后运用该方法，构造了一个实际的无人机故障注入系统，考察无人机故障检测、故障隔离和系统重构能力，测试它的可靠性。本课题将故障注入的方法和技术应用于无人机动态测试中，是无人机飞行控制系统研制、试验及性能评价的有效手段。与以往的故障注入研究不同的是，本课题没有采用较常见的硬件实现方法，而是采用软件模拟的方法实现了硬件故障注入，大大降低了故障注入的实施难度，也减小了故障注入对目标系统的危险系数。

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作者
何永彪;
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作者单位

南京航空航天大学;

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授予单位南京航空航天大学;
学科控制理论与控制工程
授予学位硕士
导师姓名陈欣;
年度 2007
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类飞行控制系统与导航;无人驾驶飞机;
关键词
无人机; 飞行控制; 动态测试; 故障注入; 故障模型; 故障检测; 软件模拟; RTLinux系统;

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