用于救援机器人的语音定位系统设计与实现

声明

摘要

1 绪论

1．1 引言

1．2 定位技术发展概况

1．3 课题研究背景和意义

1．3．1 课题背景

1．3．2 课题意义

1．4 本文的主要工作内容与章节安排

2 系统总体设计

2．1 系统定位原理和总体结构

2．2 硬件总体架构分析与设计

2．3 核心器件的参数计算与选型

2．3．1 主控芯片

2．3．2 麦克风

2．3．3 放大芯片

2．3．4 AD芯片

2．3．5 存储器

2．3．6 显示模块

2．4 本章小结

3 系统硬件设计

3．1 麦克风阵列设计

3．2 电路板电源设计

3．2．1 供电需求分析

3．2．2 +／-12V电源部分

3．2．3 +5V电源部分

3．2．4 +3．3V+1．2V电源部分

3．2．5 +1．9V电源部分

3．3 主控芯片的硬件配置设计

3．3．1 复位电路

3．3．2 晶振电路

3．3．3 JTAG接口电路

3．3．4 设备配置和跳线电路

3．3．5 PLL配置电压电路

3．4 麦克风电路设计

3．5 放大电路设计

3．6 采集电路设计

3．7 显示屏接口电路设计

3．8 上位机接口电路设计

3．9 外扩存储器电路设计

3．9．1 外扩DRAM

3．9．2 外扩FLASH

3．9．3 外扩SRAM

3．10 PCB设计与电磁兼容

3．11 本章小结

4 定位算法研究与设计

4．1 可控波束定位算法

4．2 基于时延估计的几何定位算法

4．3 估计时延的方法

4．3．1 传统时延估计方法

4．3．2 互功率谱相位的时延估计方法及其改进

4．3．3 基于建立信号和互功率谱相位的时延估计方法

4．4 本章小结

5 软件设计

5．1 软件框架设计

5．2 DSP的初始化

5．2．1 CMD文件配置

5．2．2 GEL文件配置

5．2．3 锁相环初始化设置

5．3 通用输入输出口驱动

5．4 模数采集模块驱动

5．5 高速数据传输驱动

5．6 外扩存储器驱动

5．6．1 同步动态存储器驱动

5．6．2 闪存驱动

5．6．3 同步静态存储器驱动

5．7 显示屏驱动和功能界面

5．7．1 显示屏驱动

5．7．2 触摸屏界面功能需求分析和实现

5．8 定时器驱动

5．9 本章小结

6 系统测试及调试

6．1 电源测试

6．2 麦克风和放大电路测试

6．3 通用输入输出口测试

6．4 数据采集电路测试

6．5 显示屏电路测试

6．6 定时器中断测试

6．7 串口通信测试

6．8 外扩存储器测试

6．8．1 同步存储器测试

6．8．2 闪存测试

6．9 高速数据传输测试

6．10 本章小结

7 总结与展望

7．1 工作总结

7．2 研究展望

致谢

参考文献

附录A

附录B