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独创性说明和大连理工大学学位论文版权使用授权书
1绪论
1.1课题背景
1.2虚拟现实研究领域和发展状况
1.2.1虚拟现实研究领域
1.2.2国外发展概况
1.2.3国内发展状况
1.3本课题研究的理论意义和现实意义
1.3.1理论意义
1.3.2桥吊仿真训练系统的现实意义
1.4本文的主要工作
2基于虚拟现实技术的系统架构与设计
2.1模型架构
2.1.1桥吊起重机及其工作环境模型
2.1.2动力学模型
2.2虚拟现实引擎架构
2.2.1引入虚拟机器人的漫游引擎架构
2.2.2碰撞检测引擎
2.2.3硬件驱动通信引擎
2.3系统的实现框架
2.3.1面向对象的设计思想
2.3.2系统支持平台
2.3.3软件体系架构
2.4.4仿真训练体系架构
3桥吊仿真的几何建模
3.1模型空间层次结构分析
3.1.2桥吊起重机基础结构
3.1.2 OpenFlight场景数据库简介
3.1.3空间组织结构分析图
3.2独立模型层次关系
3.2.1大车模型及其关系
3.2.2小车和驾驶室模型及其关系
3.2.3起吊绳索模型及其关系
3.2.4吊具模型及其关系
3.2.5集装箱模型及其关系
3.2.6操作手柄模型
3.2.7地理场景模型
3.3建模优化技术的运用
3.3.1 LOD 技术
3.3.2多分辨率纹理贴图技术
3.3.3透明贴图原理
3.3.4面片建模与贴图要求
3.3.5模型转换优化
4动力学模型的二维与三维构建
4.1二维空间的动力学模型构建
4.2三维空间的动力学模型构建
4.2.1物理运动模型分析
4.2.1运动方程的建立
4.2.1状态方程的求解与仿真
4.3动力学模型的通信关系
5虚拟漫游引擎的实现
5.1碰撞检测引擎的实现
5.1.1规则长方体包围盒算法
5.1.2 WorldToolKit交叉检测算法
5.1.3层级包围球检测算法
5.1.4引擎输入输出参量
5.1.6程序实现结构
5.2虚拟场景中的几何变换
5.2.1变换矩阵
5.2.2平移变换
5.2.3绕坐标轴的旋转变换
5.2.4状态控制机制和程序实现结构
5.3虚拟机器人检测流程算法
5.4虚拟漫游引擎的实现
6基于硬件设备的立体合成
6.1硬件设备综述
6.1.1 Ascension Flock ofBird鸟群跟踪传感器
6.1.2数据手套
6.1.3数字头盔
6.1.4 BARCO Gemini被动立体投影系统
6.2立体显示控制
6.2.1软件立体控制模块
6.2.2投影机同步控制
6.3仿真课程的管理与训练
6.3.1初始化模块
6.3.2课程管理模块
6.3.3实时课程训练模块
6.4总体设备连接与桥吊仿真训练系统的合成
结论与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致 谢
