基于柔性结构的精密直驱工作台预滑动摩擦抑制方法研究

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 精密工作台研究现状

1.3 摩擦模型及摩擦补偿研究现状

1.3.1 摩擦模型研究现状

1.3.2 摩擦补偿研究现状

1.4 本文研究内容

2 工作台系统摩擦特性研究

2.1 直线滚动导轨摩擦行为的表征

2.2 换向运动阶段动态特性分析

2.3 换向运动阶段误差分析

2.3.1 换向误差理论分析

2.3.2 实验验证

2.4 本章小结

3 新型柔性工作台原理介绍及其结构设计

3.1 新型柔性工作台原理介绍

3.2 柔性结构设计

3.2.1 柔性结构理论刚度计算

3.2.2 柔性结构有限元分析

3.3 新型柔性工作台结构设计

3.4 本章小结

4 工作台伺服控制算法研究

4.1 传统的PID控制算法

4.1.1 PID控制的基本原理

4.1.2 PID参数整定

4.2 基于摩擦模型的前馈补偿控制算法

4.3 Dahl摩擦模型参数辨识

4.4 本章小结

5 新型柔性工作台跟踪性能实验

5.1 基于dSPACE的控制方案研究

5.1.1 dSPACE半实物实时仿真系统

5.1.2 基于dSPACE的控制算法开发流程

5.2 实验方法

5.3 实验结果

5.4 本章小结

6 结论与展望

6.1 结论

6.2 发展与展望

致谢

参考文献

攻读硕士期间研究成果