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西北工业大学学位论文知识产权声明书及原创性声明
第一章绪论
1.1无人作战飞机的现状和发展趋势
1.1.1无人作战飞机在现代战争中的作用及发展状况
1.1.2无人作战飞机的发展趋势
1.2无人机的航路规划
1.2.1航路规划的意义
1.2.2航路规划算法
1.2.3航路规划的发展现状与展望
1.3论文的主要内容与创新
1.3.1论文的主要内容
1.3.2论文的创新点
1.3.3论文结构
第二章基于蚁群算法的UCAV突防航路规划
2.1战场模型的建立
2.1.1雷达方程
2.1.2飞行环境和任务描述
2.1.3优化指标的建立
2.2基于蚁群算法的无人机航路规划实现
2.2.1蚁群算法介绍
2.2.2蚁群算法原理
2.2.3人工蚁群算法实现的关键技术
2.2.4算法实现
2.2.5算法流程
2.3航路的平滑
2.4仿真结果
2.4.1仿真环境介绍
2.4.2仿真实验
2.5小结
第三章无人作战飞机低空突防航路规划
3.1低空突防技术简介
3.2数字地图及数字地图平滑
3.2.1数字地图概念
3.2.2数字地图的插值
3.2.3地形平滑
3.2.4威胁信息处理
3.2.5地形仿真结果
3.3低空突防航路规划算法实现
3.3.1最小威胁曲面
3.3.2突防环境栅格网络划分
3.3.3代价指标的确立
3.3.4蚁群算法全局水平航路规划
3.3.5航路规划仿真结果
3.4小结
第四章无人作战飞机协同攻击航路规划
4.1 UCAV协同作战航路规划概述
4.2协同攻击航路规划系统模型
4.2.1协同攻击问题描述
4.2.2分散式思想求解
4.2.3协同攻击航路规划模型建立
4.3目标分配层
4.4航路规划层
4.4.1建立威胁场的Voronoi图
4.4.2建立赋权有向图
4.4.3 Dijkstra法搜索最短航路
4.4.4次优路径生成
4.5协同控制层
4.6航路控制层
4.7仿真结果
4.8小结
第五章无人作战飞机实时航路规划
5.1航路规划分层思想
5.2实时航路规划的特点
5.3连续动态A*启发式搜索
5.3.1算法介绍
5.3.2约束条件
5.3.3搜索步长的确定
5.3.4算法实现
5.4仿真结果
5.5小结
第六章总结与展望
参考文献
发表论文
致谢
