基于人类工效学的下肢助行外骨骼的设计

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目录

第一章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 助行外骨骼的研究现状

1.3 助行外骨骼的技术难点

1.4 本文结构安排

1.5 本章小结

第二章 助行外骨骼设计中的人类工效学理论

2.1 引言

2.2 形态学测量

2.3 下肢运动学测量

2.4 膝关节运动简化模型

2.5 人体下肢物理人机交互

2.6 本章小结

第三章 下肢助行外骨骼的结构设计

3.1 引言

3.2 总体结构选择

3.3 体形匹配设计

3.4 物理人机交互设计

3.5 安全性设计

3.6 本章小结

第四章 下肢助行外骨骼仿生膝关节的设计

4.1 引言

4.2 人-机膝关节错位分析

4.3 多轴假肢膝关节

4.4 仿生膝关节的设计思路

4.5 膝关节瞬心曲线算法

4.6 本章小结

第五章 下肢助行外骨骼仿生膝关节的实现

5.1 引言

5.2 活体膝关节瞬心曲线获取

5.3 基于Walker曲线的四杆长度求解

5.4 可调仿生膝关节的设计

5.5 仿真验证

5.6 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 本文研究内容总结

6.2 未来工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果