机器人末端工具快速更换装置的研究

代理获取

页面导航

目录
摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

本文基于一种遥操作机器人在危险环境下的作业需求，对机器人末端工具操作系统展开了研究，设计了一种机器人末端工具快速更换装置，使作业员能够通过远程遥操作对机器人进行末端工具的更换。本文首先介绍了快换装置的工作原理，根据遥操作机器人平台的需求提出了设计指标。然后设计了快换装置的机械结构，并对其锁紧机构的工作流程及锁紧原理进行了分析。同时确定了切换机构及动力输出机构的驱动方式。接着在三维软件CATIA中建立了快换装置的三维模型。依据机器人对快换装置位姿误差补偿能力的要求，从理论上分析了快换装置的位姿误差补偿能力，并用动力学仿真软件ADAMS进行了快换装置对接过程及锁紧状态下的动力学仿真分析。根据动力学仿真分析的结果，使用有限元分析软件Workbench对其关键零部件进行了在锁紧状态下的静强度分析。最后加工出了快换装置的试验样机，对其进行了换装测试。本文设计出了满足需求的机器人末端工具快速更换装置，使用仿真软件进行了虚拟样机试验，最后加工出了试验样机，完成了整套设计流程。同时通过理论、仿真、试验三者的对比，为快换装置的进一步改进优化提供了依据。

著录项

作者
廖堃宇;
展开▼
作者单位

西南科技大学;

展开▼
授予单位西南科技大学;
学科机械工程
授予学位硕士
导师姓名张俊俊,任春勇;
年度 2018
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类
关键词
机器人; 工具;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 钢球锁紧式工业机器人末端工具快速更换器的设计 [J] . 杨钒 ,黄泽森 . 装备制造技术 . 2019,第002期
2. 工业机器人工具快速更换装置研究 [J] . 杨建军 . 南方农机 . 2018,第015期
3. 机器人工具快速更换装置的研究 [J] . 周锦华 ,史晓平 ,安建飞 . 山东工业技术 . 2016,第003期
4. 机器人末端工具换接装置设计及研究 [J] . 张东阳 ,李庆党 ,杨晓晖 . 机械设计与制造工程 . 2020,第004期
5. 遥操作机器人末端工具换接装置的设计与研究 [J] . 蒋君 ,张俊俊 ,王基生 . 机械设计与制造 . 2015,第011期
6. 高效锥形穿孔机导板快速更换装置的设计 [C] . Yu Xietian ,于谢天 . 中国金属协会冶金设备分会第二届第一次冶金设备设计学术交流会 . 2013
7. 空间机器人末端工具更换装置的研究 [A] . 刘奇坤 . 2011

机器人末端工具快速更换装置的研究

目录

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅