基于控制变量参数化的带约束最优控制问题计算方法

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致谢

摘要

1 绪论

1.1 最优控制问题定义与分类

1.2 最优控制问题的计算方法回顾

1.3 数学规划对最优控制的基础作用

1.4 本文组织结构

2 CVP方法及实现

2.1 最优参数选择问题

2.2 CVP方法

2.3 用H-Optimizer-CVP求解最优控制问题

2.4 数值例子与分析

2.5 本章小结

3 改进型Time-scaling转换技巧

3.1 改进型基本Time-scaling转换技巧

3.2 改进型增强Time-scaling转换技巧

3.3 数值例子与分析

3.4 本章小结

4 处理不等式路径约束的光滑化惩罚函数法

4.1 路径约束带来的困难

4.2 max函数的光滑近似函数

4.3 光滑化惩罚函数法及收敛性分析

4.4 数值例子与分析

4.5 本章小结

5 多种光滑化惩罚函数法及其快速近似算法

5.1 多种max函数的光滑近似函数

5.2 多种光滑化惩罚函数法及收敛性分析

5.3 CVP方法的一种快速近似算法

5.4 数值例子与分析

5.5 本章小结

6 总结和展望

6.1 全文工作总结

6.2 未来工作展望

附录A: H-Optimizer的功能与使用

附录B: H-Optimizer-CVP的功能与使用

参考文献

攻读博士学位期间取得的成果