基于MATLAB的机器人运动仿真研究

声明

摘要

1前言

1．1研究目的和意义

1．2国内外研究现状

1．2．1国外的研究现状

1．2．2国内的研究现状

1．3论文主要研究内容

2基本运动学、动力学基础

2．1．1机器人的坐标变换

2．2．2 D-H表示法

2．2正逆运动学

2．3拉格朗日法

2．4机器人运动轨迹规划

3单关节机器人的建模仿真

3．1单关节机器人的结构与运动

3．1．1单关节机器人的结构

3．1．2单关节机器人的参数

3．1．3单关节机器人的运动过程

3．2单关节机器人的数学建模

3．2．1运动轨迹规划

3．2．2机械结构建模

3．2．3电气结构建模

3．2．4控制结构建模

3．3单关节机器人的MATLAB仿真

3．4本章小结

4双足机器人的建模仿真

4．1双足机器人结构参数

4．2双足机器人运动学分析计算

4．2．1正运动学分析计算

4．2．2逆运动学分析计算

4．3运动轨迹计算

4．4速度、加速度、角速度、角加速度计算

4．5双足机器人的MATLAB仿真分析

4．6本章小结

5、双足机器人的运动仿真研究

5．1匀加速直线运动研究

5．2平稳运动的研究

5．3本章小结

6结论

6．1全文总结

6．2论文的创新点

6．3论文的不足之处

7展望

参考文献

9攻读硕士学位期间发表论文情况

致谢