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目录
1 绪 论
1.1 课题来源及研究意义
1.2 遥操作机器人的研究现状
1.3 遥操作机器人系统设计难点解析
1.4 本文主要工作
2 空间机械臂虚拟建模与运动仿真
2.1 空间机械臂及环境几何建模
2.2 空间机械臂运动学求解
2.3 空间机械臂虚拟现实场景搭建
2.4 空间机械臂运动仿真方案设计
2.5 本章小结
3 空间机械臂任务规划及轨迹规划
3.1 空间机械臂任务规划
3.3 本章小结
4 空间机械臂遥操作安全策略研究
4.1 遥操作安全因素分析
4.2 遥操作安全防范策略
4.3 本章小结
5 空间机械臂遥操作原型系统设计及实验
5.1 原型系统总体设计
5.2 原型系统具体实现
5.3 实验及结果分析
5.4 本章小结
6 全文总结和展望
6.1 全文总结
6.2 展望
致谢
参考文献
附录1 攻读学位期间发表的论文目录
