基于腿长调整的四足机器人坡面运动和转弯运动分析

声明

摘要

第1章 绪论

1．1 课题研究背景及意义

1．2 四足机器人研究现状

1．3 四足机器人稳定性研究现状

1．4 四足机器人转弯研究现状

1．5 本文的主要研究内容及章节安排

第2章 四足机器人结构设计与分析

2．1 四足机器人结构设计

2．2 四足机器人运动学分析

2．2．1 正向运动学分析

2．2．2 逆向运动学分析

2．3 液压缸位移驱动函数

2．4 本章小结

第3章 四足机器人坡面运动稳定性分析

3．1 ZMP稳定判据

3．2 坡面质心调整

3．2．1 质心调整方法的提出

3．2．2 质心调整过程分析

3．2．3 机体姿态角和倾覆力矩

3．3 足端轨迹规划

3．3．1 低冲击足端轨迹规划

3．3．2 x方向轨迹函数设计

3．3．3 y方向轨迹函数设计

3．3．4 坡面运动足端轨迹

3．4 坡面运动仿真与分析

3．5 本章小结

第4章 四足机器人转弯运动分析

4．1 机器人转弯运动分析

4．1．1 转弯实现方法

4．1．2 转弯角度分析

4．1．3 质心位置调整

4．2 足端轨迹规划

4．3 转弯运动仿真与分析

4．4 本章小结

5．1 总结

5．2 展望

参考文献

致谢

攻读硕士期间取得的研究成果