基于FPGA的步进电机多轴耦合同步运动控制器的设计

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插图索引

符号对照表

缩略语对照表

第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2运动控制技术的发展及现状

1.3论文组织安排与结构

第二章 基于FPGA的同步运动控制器总设计

2.1运动控制系统

2.2 FPGA的并行结构

2.3本章小结

第三章 运动控制器关键算法研究

3.1控制算法整体分析

3.2步进电机仿真控制模型

3.3电机的加减速运动曲线

3.4插补算法实现梯形加减速曲线

3.5同步控制算法

3.6算法仿真

3.7本章小结

第四章 运动控制器的硬件设计

4.1控制器硬件总体结构

4.2芯片选择原则

4.3硬件模块设计

4.4硬件电路抗干扰设计

4.5主从运动控制器实物图

4.6本章小结

第五章 运动控制器程序设计及测试实验

5.1 Altera FPGA程序设计流程

5.2主控制器软件程序设计

5.3从控制器软件程序设计

5.4 quartus模块编译综合

5.5模块仿真

5.6 HMI程序设计

5.7实验结果

5.8本章小结

第六章 总结与展望

6.1论文工作总结

6.2研究展望

参考文献

致谢

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