声明
第1章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 本章小结
第2章 管道清理机器人结构方案设计
2.1 管道机器人工作环境及功能要求
2.2 管道清理机器人结构原理
2.3 管道清理机器人的结构方案设计
2.4 管道清理机器人的几何模型
2.5 管道清理机器人工作原理
2.6 本章小结
第3章 机器人弯管通过性及运动学分析
3.1 管道清理机器人弯管通过性分析
3.2 管道清理机器人Adams方法建模
3.3 管道清理机器人运动学仿真
3.4 管道清理机器人动力学分析
3.5 本章小结
第4章 管道清理机器人静力学分析
4.1 有限元分析方法理论概述
4.2 管道清理机器人有限元模型
4.3 关键零部件的有限元分析
4.4 本章小结
第5章 管道清理机器人结构优化设计
5.1 结构优化概述
5.2 尺寸优化设计
5.3 拓扑优化
5.4 本章小结
总结与展望
参考文献
致谢
附录A（攻读学位期间项目研究情况）
