大型管道水下检测机器人的运动学分析

陈永清; 魏厚先; 周红军; 李响

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大型管道水下检测机器人的运动学分析

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机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义.针对管道检测问题,采用CFD方法和FLUENT软件,建立大型管道检测机器人流场模型,并对其进行了数值模拟,分析了水流速对机器人所受流体阻力大小的影响.同时,本文也对机器人的水平行走阻力和爬坡行走阻力进行分析,保障了机器人运动的可行性,为该类型机器人的创新设计提供了理论依据和参考.

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来源
《现代机械》 |2020年第2期|5-10|共6页
作者
陈永清; 魏厚先; 周红军; 李响;
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作者单位

三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室湖北宜昌443002;

三峡大学机械与动力学院湖北宜昌443002;

湖北力帝机床股份有限公司湖北宜昌443002;

三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室湖北宜昌443002;

三峡大学机械与动力学院湖北宜昌443002;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
大型管道水下检测机器人; 结构模型; 流场模型; 流体阻力; 行走阻力; 运动学分析;

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