基于主动柔顺的光机模块装校力学研究

1 绪 论

1.1 课题来源与背景

1.2 柔顺装校技术的国内外研究现状

1.2.1 被动柔顺装校技术国内外的研究现状

1.2.2 主动柔顺装校技术国内外的研究现状

1.2.3 复合柔顺装校技术国内外研究现状

1.3.1 六自由度机构国外研究现状

1.3.2 六自由度机构国内研究现状

1.4 论文研究内容

2 主动柔顺装校机构结构设计

2.1 引言

2.2.1 光机模块分析

2.2.2 光机模块装校流程分析

2.2.3 功能需求分析

2.3 六自由度装校机构设计

2.3.1 六自由度装校机构结构设计

2.3.2 六自由度装校机构自由度计算

2.4.1 平面调整机构逆运动学分析

2.4.2 水平调整机构逆运动学分析

2.5 本章小结

3 主动柔顺装校力学分析及位姿判断

3.1 引言

3.2.1 六维力传感器介绍

3.2.2 主动柔顺装校力学模型

3.2.3 光机模块与洁净厢接触情况分析

3.3.1 单点接触力学分析及位姿判断

3.3.2 两点接触力学分析及位姿判断

3.3.3 边接触装校力学分析及位姿判断

3.3.4 多点接触力学分析及位姿判断

3.4 卡阻状态装校力学分析及位姿判断

3.4.1 光机模块绕X轴转动

3.4.2 光机模块绕Y轴转动

3.5 位姿判断总结

3.6 本章小结

4 主动柔顺装校位姿调节策略

4.1 引言

4.2 主动柔顺装校角度位姿变换理论

4.3.1 单点接触位姿调节策略

4.3.2 两点接触位姿调节策略

4.3.3 边接触位姿调节策略

4.3.4 多点接触位姿调节策略

4.3.5 卡阻状态位姿调节策略

4.4 本章小结

5 基于Adams的主动柔顺装校仿真和实验

5.1 引言

5.2 三维模型建立及处理

5.3 基于Adams的主动柔顺装校仿真坐标变换

5.4 单点接触模拟仿真

5.4.1 光机模块顶点A发生接触

5.4.2 光机模块顶点B发生接触

5.4.3 光机模块顶点C发生接触

5.4.4 光机模块顶点D发生接触

5.5 两点接触模拟仿真

5.5.1 光机模块顶点A、B发生两点接触

5.5.2 光机模块顶点A、C发生两点接触

5.5.3 光机模块顶点B、C发生两点接触

5.5.4 光机模块顶点C、D发生两点接触

5.5.5 光机模块顶点A、D发生两点接触

5.5.6 光机模块位姿仿真结果总结及分析

5.6 光机模块的位姿调节策略仿真

5.7 光机模块装校样机实验

5.8 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

附录

A 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录

B 学位论文数据集

致谢