基于BP神经网络的机器人柔性关节运动精度研究

声明

第1章 绪论

1.1 引言

1.2 课题背景与研究意义

1.3 国内外研究现状

1.3.1 柔性关节机器人应用现状研究

1.3.2 柔性关节机器人动力学建模概况

1.3.3 柔性关节机器人控制理论研究概况

1.4 论文主要研究工作

第2章 协作机器人柔性关节控制系统设计

2.1 引言

2.2 协作机器人柔性关节前馈与反馈控制系统设计

2.2.1 前馈与反馈控制理论研究

2.2.2 两刚体弹簧系统的分析与建模

2.2.3 协作机器人单关节前馈与反馈系统仿真

2.3 实验设计分析

2.3.1 机器人轨迹规划

2.3.2 性能测量指标

2.3.3 实验验证

2.4 基于拉格朗日法的柔性关节机器人动力学建模

2.4.1 D-H参数运动学建模

2.4.2 拉格朗日动力学建模

2.4.3 动力学建模仿真验证

2.5 协作机器人前馈与反馈控制系统设计

2.6 本章小结

第3章 BP神经网络算法的优化及仿真研究

3.1 神经网络的基本算法描述

3.1.1 人工神经网络定义

3.1.2 神经网络的结构模型

3.2 BP神经网络的算法描述

3.2.1 BP神经网络算法的数学描述

3.2.2 BP神经网络的学习过程

3.2.3 BP神经网络的缺陷

3.3 提高训练速度的方法—几种优化的BP算法

3.3.1 附加动量项法

3.3.2 自适应学习率法

3.3.3 共轭梯度BP算法

3.3.4 附加动量项与自适应学习率结合算法

3.4 改进的BP神经网络仿真与分析

3.5 本章小结

第4章 基于BP神经网络的PID控制方法研究

4.1 引言

4.2 PID控制原理及参数自整定

4.2.1 PID控制原理

4.2.2 PID参数自整定方法

4.3 基于BP神经网络的PID控制器设计

4.3.1 基于BP神经网络的PID控制原理

4.3.2 仿真分析

4.4 本章小结

总结与展望

总结

展望

参考文献

攻读硕士期间发表的论文和科研成果

致谢

作者简介

附录