基于观测器的四旋翼无人机故障诊断与容错控制

1 绪论

1.1 背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 四旋翼无人机的故障检测与诊断研究现状

1.2.2 四旋翼无人机的容错控制研究现状

1.2.3 不确定系统研究现状

1.3 论文研究内容

1.4 课题来源

1.5 论文的结构安排

2 数学基础及基本理论

2.1 矩阵知识

2.1.1 矩阵的性质

2.1.2 矩阵的广义逆

2.1.3 矩阵的范数

2.1.4 Schur补引理

2.2 线性矩阵不等式

2.3 奇异系统基础理论知识

2.3.1 奇异系统的正则性

2.3.2 奇异系统的等价变换

3 四旋翼无人机非线性系统执行器的故障诊断与容错控制

3.1 引言

3.2 模型描述

3.3 故障诊断

3.4 容错控制

3.5 仿真验证

3.6 总结

4 四旋翼无人机非线性系统传感器的故障诊断与容错控制

4.1 引言

4.2 模型描述

4.3 故障诊断

4.4 容错控制

4.5 仿真验证

4.6 结论

5 四旋翼无人机不确定系统执行器的故障诊断与容错控制

5.1 引言

5.2 模型描述

5.3 故障诊断

5.4 容错控制

5.5 仿真验证

5.6 总结

6 总结与展望

6.1 本文完成的主要工作

6.2 本文的创新点

6.3 展望

参考文献

致谢