基于数据驱动的四旋翼无人机故障诊断与容错控制研究

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附表索引

第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外四旋翼无人机研究现状及分析

1.3 四旋翼无人机的故障诊断与容错控制

1.3.1 故障诊断主要内容

1.3.2 容错控制主要内容

1.3.3 四旋翼无人机的容错控制研究现状

1.4 本文研究内容与结构安排

第2章 四旋翼无人机控制系统数学模型

2.1 引言

2.2四旋翼无人机的工作原理

2.3 四旋翼无人机的动力学模型

2.3.1 建立坐标系

2.3.2 坐标系的转换

2.3.3动力学建模

2.4四旋翼无人机执行器故障模型

2.5本章小结

第3章 基于深度置信网络的四旋翼无人机容错控制

3.1 引言

3.2 蚁群算法优化PID控制器参数

3.2.1 算法简介

3.2.2 算法原理

3.2.3 PID控制器参数优化过程

3.3 基于深度置信网络的故障诊断模块设计

3.3.1 深度置信网络简介

3.3.2 故障诊断子系统设计

3.4 容错控制器设计

3.5仿真分析

3.6本章小结

第4章 基于优化支持向量机的执行器容错控制

4.2.1 支持向量机简介

4.2.2 遗传算法优化SVM

4.2.2 故障诊断子系统设计

4.3滑模容错控制器设计

4.3.1 滑模控制理论

4.3.2 容错控制器设计

4.4 仿真分析

4.5本章小结

第5章 总结与展望

5.1 论文工作总结

5.2 研究方向展望

参考文献

致谢

附录A 攻读学位期间发表的学术论文