具有爬杆功能的输电线路绝缘子清扫机器人

声明

摘要

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1爬杆机器人国内外研究现状

1．2．2输电线路绝缘子清扫装置国内外研究现状

1．3本文主要工作及内容安排

第二章具有爬杆功能的输电线路绝缘子清扫机器人总体方案设计

2．1绝缘子清扫机器人的工作环境

2．2绝缘子清扫机器人总体结构设计

2．3绝缘子清扫机器人的关键部位设计

2．3．1伸缩机构的设计

2．3．2机器人三足顶伸机构的设计

2．3．3绝缘子清扫机器人的躯体结构设计

2．3．4清扫机械手臂以及清扫作业末端设计

2．4本章小结

第三章绝缘子清扫机器人的力学分析和控制

3．1绝缘子清扫机器人三维模型的建立

3．2绝缘子清扫机器人的力学分析

3．3绝缘子清扫机器人的攀爬控制

3．3．1绝缘子清扫机器人的调平控制

3．3．2绝缘子清扫机器人的防滑控制

3．4机器人的清扫机械手臂作业控制

3．5本章小结

第四章绝缘子清扫机器人控制系统的设计

4．1机器人控制系统的整体构成

4．2控制系统硬件系统的搭建方案

4．2．1机器人电机的选型

4．2．2电机驱动器的选型

4．2．3绝缘子清扫机器人的中央控制器

4．2．4传感器

4．2．5通信系统与图像采集系统设计

4．2．6机器人的电源管理系统

4．2．7地面基站控制系统

4．3控制系统软件设计

4．3．1机载控制系统软件设计

4．3．2地面基站控制系统软件设计

4．4本章小结

第五章绝缘子清扫机器人样机试验与分析

5．1绝缘子清扫机器人样机的室内调试

5．1．1机器人样机的调试条件

5．1．2机器人样机的调试过程

5．2机器人样机室外实地攀爬和绝缘子清扫试验

5．2．1样机试验条件

5．2．2样机试验过程

5．3本章小结

总结与展望

参考文献

致谢

附录