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摘 要
ABSTRACT
绪 论
研究背景与意义
国内外研究进展
自主导航研究现状
SINS/CNS组合导航研究现状
自主导航算法研究现状
本文的主要工作和创新点
论文的主要工作
论文的创新点
SINS/CNS组合导航系统分析与问题集成
SINS/CNS组合导航基本原理
坐标系定义
组合导航原理
SINS/CNS组合导航系统模型及误差分析
导航系统状态方程
导航系统测量方程
SINS/CNS组合导航系统问题集成及解决方案
本章小结
SINS/CNS深组合导航方案与一体化结构设计
基于加速度计偏差补偿的深组合导航方案设计
SINS/CNS深组合导航系统方案设计
SINS/CNS深组合导航建模
深组合导航系统可观测性分析
星敏感器—陀螺仪同基准一体化设计
姿态确定系统原理
星敏感器—陀螺仪组合误差分析
仿真验证
SINS/CNS深组合导航系统仿真验证
星敏感器—陀螺仪同基准一体化误差仿真验证
星敏感器—陀螺仪同基准一体化方案设计
本章小结
适合处理测量模型不确定性的组合导航算法
导航数据野值实时剔除方法性能分析
五点线性预报野值剔除法
——滤波器野值剔除法
基于稳健估计的自适应门限法
基于匹配测元的方法
比较分析
极大相关熵卡尔曼滤波
相关熵
极大相关熵无迹卡尔曼滤波
基于极大相关熵的滤波性能分析
仿真验证
高斯噪声
非高斯噪声
测量野值
本章小结
适合处理系统模型不确定性的组合导航算法
强跟踪无迹卡尔曼滤波
STUKF滤波算法流程
自适应渐消因子确定
仿真验证
基于交互多模型卡尔曼滤波算法
问题描述
交互多模型卡尔曼滤波算法
基于K-L散度的改进交互多模型卡尔曼滤波算法
Kullback-Leibler散度
基于K-L散度的改进交互多模型卡尔曼滤波算法
滤波性能分析
仿真验证
本章小结
总结与展望
论文工作总结
下一步工作展望
致谢
参考文献
作者在学期间取得的学术成果
国防科学技术大学国防科技大学;
