无人机群自主编队飞行控制的设计与实现

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2国内外研究现状

1.2.1 室内定位技术

1.2.2 无人机编队控制技术

1.3论文主要研究内容和结构安排

第二章 系统硬件设计

2.1 室内定位系统

2.1.1 锚电路设计

2.1.2标签电路设计

2.2四旋翼无人机

2.3无线通信模块

2.3.1 ESP8266 模块

2.3.2 NRF24L01模块

2.3.3 USB 适配器

2.4 小结

第三章 室内定位算法

3.1 双向测距原理

3.2 数据预处理

3.3 定位算法

3.4 定位误差估计

3.5 定位实验与数据分析

3.5.1静态定位实验与分析

3.5.2 动态定位实验与分析

3.6 小结

第四章 无人机编队算法

4.1 队形设计

4.2路径规划

4.3路径优化

4.3.1球体与线段的位置关系

4.3.2基于回归搜索法的路径优化

4.4 编队问题简化

4.5 仿真与分析

4.6 小结

第五章 上位机设计与系统实验

5.1自定义通信协议

5.1.1上位机与USB适配器的通信协议

5.1.2 USB 适配器与无人机的通信协议

5.2斜二测画法原理

5.3上位机与USB适配器通信实验

5.4单无人机飞行实验

5.5 小结

第六章 结论与讨论

6.1 结论

6.2 讨论

参考文献

致谢

读研期间发表的论文