带有磁流变阻尼器的多自由度力反馈技术研究

声明

第一章 绪论

1.1 课题的研究背景和意义

1.2 力觉交互技术的应用研究

1.3 国内外多自由度力反馈设备研究现状

1.4 磁流变阻尼器及其相关力反馈设备

1.5 目前存在的问题与主要研究内容

第二章 混联式六自由度力反馈设备设计、评估与验证

2.1 引言

2.2 机械结构设计

2.3 运动学与静力学建模

2.4 力反馈设备性能评估

2.5 带有双手力反馈的人机交互系统

2.6 本章小结

第三章 基于多盘式磁流变阻尼器的指部力反馈机构设计

3.1 引言

3.2 磁流变液与磁流变阻尼器

3.3 多盘式磁流变阻尼器设计

3.4 指部力反馈机构设计

3.5 本章小结

第四章 基于有限元分析的多鼓式磁流变阻尼器参数评估

4.1 引言

4.2 鼓数和优化间隙选择对多鼓式阻尼器性能影响分析

4.3 空心外壳半径对多鼓式阻尼器性能影响分析

4.4 本章小结

第五章 多鼓式磁流变阻尼器设计与评估

5.1 引言

5.2 小型多鼓式磁流变阻尼器设计与评估

5.3 带有空心外壳的多鼓式阻尼器设计与评估

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 工作总结

6.2 主要创新点

6.3 未来研究展望

致谢

参考文献

作者攻读博士学位期间的研究成果