基于六维力传感器的机械臂阻抗控制研究

声明

摘要

1．1课题研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1柔顺控制研究现状

1．2．2机械臂末端接触力感知研究现状

1．2．3机械臂末端负载动力学参数辨识研究现状

1．3本文研究内容

2．1引言

2．2机械臂位姿描述与齐次变换

2．3机械臂运动学

2．3．1PUMA560正运动学与仿真分析

2．3．2PUMA560逆运动学与仿真分析

2．3．3PUMA560运动仿真分析

2．4机械臂动力学

2．4．1机械臂的拉格朗日动力学

2．4．2PUMA560动力学与仿真分析

2．5基于ADAMS的PUMA560仿真

2．5．1基于ADAMS运动学仿真

2．5．2基于ADAMS动力学仿真

2．6本章小结

3．1引言

3．2六维力传感器介绍

3．3机械臂末端接触力感知

3．4机械臂末端触位置检测

3．5仿真实验与结果分析

3．5．1末端接触力感知仿真实验与结果分析

3．5．2末端碰撞位置检测仿真实验与结果分析

3．6本章小结

4．1引言

4．2机械臂末端负载动力学参数辨识方法

4．2．1机械臂运动学与动力学递推

4．2．2机械臂末端负载动力学参数辨识模型

4．3激励轨迹设计与优化

4．3．1激励轨迹设计

4．3．2激励轨迹优化

4．4仿真实验与结果分析

4．5本章小结

5．1引言

5．2基于位置的阻抗控制

5．2．1阻抗控制模型

5．2．2基于位置的阻抗控制方法

5．2．3阻抗控制系统仿真模型

5．3阻抗控制性能分析与寻优

5．3．1阻抗参数对控制性能的影响

5．3．2阻抗控制稳态误差分析

5．3．3基于遗传算法的阻抗参数寻优

5．4自适应阻抗控制

5．4．1自适应阻抗控制方法

5．4．2稳定性与收敛性分析

5．4．3自适应阻抗控制仿真与分析

5．5本章小结

第6章总结与展望

参考文献

致谢

攻读硕士期间发表的论文、专利和参与的项目