声明
摘要
第1章绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2冗余机器人逆运动学研究现状
1．3动力学参数辨识研究现状
1．4时间最优轨迹规划研究现状
1．5本文主要研究内容
第2章冗余机器人逆运动学求解算法
2．1引言
2．2运动学冗余求解方法
2．2．1梯度投影法
2．2．2增广雅可比矩阵方法
2．3利用增广雅可比矩阵的逆运动学求解算法
2．3．1雅可比矩阵增广项推导
2．3．2雅可比矩阵增广项分解计算
2．3．3算法流程
2．3．4算法验证
2．4全局分段逆运动学求解算法
2．4．1全局分段求解策略
2．4．2算法流程
2．4．3算法验证
2．5本章小结
第3章机器人动力学参数辨识
3．1引言
3．2机器人动力学模型
3．2．1机器人动力学建模
3．2．2最小惯性参数集
3．3机器人激励轨迹
3．3．1有限项傅里叶级数轨迹
3．3．2激励轨迹优化
3．4动力学参数辨识
3．4．1实验激励轨迹设计
3．4．2实验数据处理
3．4．3最小二乘法参数估计
3．4．4结果验证
3．5本章小结
第4章沿工作路径的时间最优轨迹规划
4．1引言
4．2机器人工作路径拟合
4．2．1B样条曲线
4．2．2求解样条曲线控制点
4．3时间最优轨迹凸优化模型
4．3．1考虑动力学的优化模型
4．3．2构建凸优化问题
4．3．3运动学约束
4．3．4优化问题数值求解
4．4考虑加加速度约束的轨迹规划算法
4．4．1加加速度约束策略
4．4．2算法流程
4．4．3算法验证
4．5本章小结
第5章冗余机器人运动学算法及时间最优轨迹测试
5．1引言
5．2机器人平台搭建
5．2．1硬件部分
5．2．2软件部分
5．3逆运动学求解与轨迹规划测试
5．3．1测试路径拟合
5．3．2实验轨迹计算
5．3．3仿真验证
5．3．4实验结果
5．4本章小结
第6章总结与展望
6．1全文总结
6．2创新点
6．3研究展望
附录
参考文献
攻读硕士学位期间发表的科研成果
致谢
山东大学;
