基于光学成像的自主移动机器人端到端路径规划方法研究

声明

主要符号表

第一章 绪论

1.1 背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 基于光学成像的传统路径规划方法

1.2.2 基于光学成像的端到端路径规划方法

1.2.3 现状总结

1.3 研究内容及组织架构

1.4 本章总结

第二章 端到端导航路径规划方法概述

2.1 深度强化学习基础

2.1.1 深度学习基础

2.1.2 强化学习基础

2.1.3 深度强化学习基础

2.2 端导航路径规划方法基本原理

2.3 本章小结

第三章 基于位姿信息的导航数据集构建

3.1 基于位姿信息的数据集构建原理及流程

3.2 具体实现方法

3.2.1 图像采集

3.2.2 位姿信息获取

3.2.3 数据集制作

3.3 导航数据集分析

3.4 本章小节

第四章 基于位姿引导的端到端路径规划方法

4.1 基于位姿引导的端到端路径规划模型简介

4.2 基于位姿引导的端到端路径规划模型具体实现

4.2.1 动态动作空间设计

4.2.2 导航成本导向的奖励机制设计

4.2.3深度强化学习网络模型

4.3 实验结果与分析

4.3.1实验设置与实现细节

4.3.2灵活性实验

4.3.3 导航效率实验

4.3.4综合性能实验

4.4本章小结

第五章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

硕士学位期间参与的科研项目和取得的学术成果

致谢