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Accelerometer based inertial measurement units.

机译：基于加速度计的惯性测量单元。

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摘要

We examine the properties of accelerometer based inertial measurement units (A-IMU) and perform analysis for the special case of a unit with four 3-axis accelerometers. We first derive the robust congurations of the sensors to minimize propagation of fabrication errors into sensing system performance, both in the worst case and on average. We show the conditions under which all sensor biases can be estimated in real-time and calibrated out—these include the biases intrinsic to the sensor, and errors arising from relative positioning and the orientation. We then derive the perturbations that can be given to the A-IMU to solve the problem of self calibration. We derive the dead reckoning error of this IMU as a function of time for a combination of sensor noise and quantization error.
机译：我们检查了基于加速度计的惯性测量单元（A-IMU）的属性，并对具有四个3轴加速度计的单元的特殊情况进行了分析。我们首先得出传感器的稳健配置，以在最坏的情况下和平均情况下将制造误差传播到传感系统的性能降至最低。我们展示了可以实时估算并校准所有传感器偏置的条件，其中包括传感器固有的偏置以及相对位置和方向引起的误差。然后，我们得出可以提供给A-IMU的干扰，以解决自校准问题。对于传感器噪声和量化误差的组合，我们推导出该IMU的航位推算误差作为时间的函数。

著录项

  • 作者

    Gullipalli, Priyank.;

  • 作者单位

    Purdue University.;

  • 授予单位 Purdue University.;
  • 学科 Engineering Aerospace.;Engineering Mechanical.
  • 学位 M.S.M.E.
  • 年度 2012
  • 页码 71 p.
  • 总页数 71
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
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