基于干扰观测器的四旋翼无人机离散时间容错控制

邵书义; 陈谋; 招启军

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基于干扰观测器的四旋翼无人机离散时间容错控制

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为了飞行控制方案便于在计算机上实现,针对具有外部干扰和执行器加性故障的四旋翼无人机(UAV)角度运动方程,给出一种基于干扰观测器的离散时间跟踪控制方案。通过设计离散时间干扰观测器抑制外部干扰和执行器故障的不利影响,并结合干扰观测器设计离散时间控制器。通过数值仿真验证了基于干扰观测器的离散时间容错控制方案的有效性。仿真结果表明,设计的离散控制器能够保证外部干扰和执行器故障综合作用下的四旋翼UAV系统跟踪控制性能。

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来源
《航空学报》 |2020年第s02期|89-97|共9页
作者
邵书义; 陈谋; 招启军;
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作者单位

南京航空航天大学自动化学院;

南京211106;

南京航空航天大学航空学院;

南京210016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制;
关键词
四旋翼无人机; 干扰观测器; 离散时间控制; 容错控制; 反演控制;

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