• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中文期刊> 《计量学报》 >基于标准球距离约束的工业机器人参数标定

基于标准球距离约束的工业机器人参数标定

         
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

针对工业机器人绝对定位精度偏低,在工业应用中受到一定的限制的问题,提出了一种新型基于标准球距离约束的工业机器人参数标定方法.首先采用MDH模型建立机器人运动学模型;其次将接触式测头安装在工业机器人的末端法兰盘上,搭建了一个三角标定平台,平台上刚性连接了3个直径为25.4 mm的标准球,每2个球之间的理论的球心距为300 mm,用接触式测头分别探测3个标准球面上的点,并记录相应关节角的值;最后,通过最小二乘拟合得到标准球的球心坐标,与三坐标测量机测得的实际球心距进行距离约束,并采用Levenberg-Marquardt算法求得运动学参数误差.共进行5个平台方向的实验,并用另外5个平台方向的数据进行误差补偿验证.实验结果表明:平均球心距偏差从2.681 2 mm减小到0.5694 mm,标准偏差从0.673 8 mm减小到0.1407 mm.

著录项

相似文献

  • 中文文献
  • 外文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号