基于视觉辨色的AGV路径识别算法研究

官祥锦; 张为民; 陈娟

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针对AGV的单一路径和多路径交叉的路径识别问题,提出了一种基于不同颜色色带的AGV路径识别方法.在工业现场使用红黄两种不同颜色的色带铺设路径,将摄像头采集的RGB格式图像分别转换为灰度图像和HSV格式图像,然后将灰度图像和S通道的图像进行混合,通过阈值化处理后得到二值化的路径图像.根据在单一路径和多路径交叉时,红黄色路径图像特征的差异以及不同的导航命令,实现了不同路径类型的识别,并且通过计算路径中心线的方向偏移量和角度偏移量实现了AGV的运动控制.试验表明,这种方法的实现算法简单,鲁棒性好,处理一帧图像的平均时间较短.该方法通过结合路径的颜色识别结果,为单一路径和多路径交叉时的路径识别问题提出了一种解决方案,最后通过试验验证了所提方法的有效性.

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来源
《航空制造技术》 |2021年第21期|70-7683|共8页
作者
官祥锦; 张为民; 陈娟;
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作者单位

中国航空制造技术研究院北京100024;

中国航空制造技术研究院北京100024;

北京化工大学北京 100029;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
AGV路径识别; 视觉辨色; 颜色色带; 视觉导航; RGB图像; HSV图像; 图像处理;

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