一种多电机共轴驱动七自由度机械臂研究

房立金; 许继谦; 高跃; 赵乾坤; 郭铖; 钱奕安

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一种多电机共轴驱动七自由度机械臂研究

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针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足,提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案,在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构。提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法,并给出了上述两种控制算法之间平滑切换的转换条件。在底层控制基础上,应用ROS和EtherCAT总线技术搭建了机械臂的上层控制系统。结果表明,本文设计的七自由度机械臂系统在精度、负载能力上均具有一定的优势。

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来源
《航空制造技术》 |2022年第13期|48-55|共8页
作者
房立金; 许继谦; 高跃; 赵乾坤; 郭铖; 钱奕安;
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作者单位

东北大学机器人科学与工程学院;

东北大学机械工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
七自由度机械臂; 双电机驱动; 消隙; 同步控制; EtherCAT总线;

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