基于机器视觉筛选GPS卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法

段建民; 石慧; 战宇辰

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基于机器视觉筛选GPS卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法

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针对无人驾驶智能车在城市道路环境中全球定位系统信号以非视距传播而造成伪距估计偏差,导致定位不准确的问题,提出了一种以视觉信息为筛选条件的组合导航方法.该系统通过摄像头采集到车体周围环境信息图像并处理,最终得到建筑物上隅角与下隅角的差值,换算出建筑物相对车体所形成的遮挡角度,以此筛选GPS卫星有效信息,采用容积卡尔曼滤波对组合导航信息进行滤波估计,提高导航信息准确性.实验证明,该系统能有效弥补无人驾驶智能车城市道路环境中GPS信号偏差的缺点,较传统组合方式相比具有较高的可靠性及实用价值.

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来源
《电子技术应用》 |2016年第1期|111-114|共4页
作者
段建民; 石慧; 战宇辰;
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作者单位

北京工业大学城市交通学院,北京100124;

北京工业大学城市交通学院,北京100124;

北京工业大学城市交通学院,北京100124;

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正文语种 chi
中图分类计算机的应用;
关键词
组合导航; 非视距传播; 机器视觉; 城市环境;

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