多机器人地质勘探地图构建系统

陈浩; 王兴伟; 师普; 史金炆; 刘煜

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多机器人地质勘探地图构建系统

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主要研究多机器人协同工作在地质勘探领域的作用.通过实现及时定位与地图构建算法,对运动目标跟踪算法进行优化,分析基本粒子滤波算法的原理和特征,以及当前存在的主要问题,对其关键技术进行归纳分析与改进.对SLAM的采样方法进行优化,在扩展卡尔曼粒子滤波算法中使用多样式重采样,与传统的重要性重采样相比,保证了跟踪的稳定性以及粒子的多样性.同时,通过在树莓派嵌入式系统上移植ROS机器人操作系统,并加载激光雷达等多种传感器设备,制作了一套通过自组网技术实现环境地图实时构建与定位等功能的系统.改进后的算法提高了运算效率,节约了运算时间.

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来源
《自动化应用》 |2018年第4期|133-134|共2页
作者
陈浩; 王兴伟; 师普; 史金炆; 刘煜;
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作者单位

中国石油大学(华东),山东青岛 266580;

中国石油大学(华东),山东青岛 266580;

中国石油大学(华东),山东青岛 266580;

中国石油大学(华东),山东青岛 266580;

中国石油大学(华东),山东青岛 266580;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
协同控制; 及时定位与地图构建; 自组网系统;

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