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基于ROS的人形机器人建模与仿真

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摘要

在人形机器人硬件设计基础上,构建ROS环境下基于DARwIn-OP2人形机器人外壳的URDF仿真模型;并利用Moveit!和Gazebo对该机器人的左手及左腿进行联合仿真.仿真结果验证了该机器人关节的可操作性和运动控制的可行性,为后续复杂运动规划等问题的研究提供基础.

著录项

来源
《自动化与信息工程》 |2020年第6期|6-12|共7页
作者
袁丹鹤; 杜玉晓; 江鑫; 向颖; 王焕;
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作者单位

广东工业大学自动化学院广东广州 510006;

广东工业大学自动化学院广东广州 510006;

广东工业大学自动化学院广东广州 510006;

广东工业大学自动化学院广东广州 510006;

广东工业大学自动化学院广东广州 510006;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
人形机器人; ROS; DARwIn-OP2; 建模仿真;

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