基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制

张刚; 宋丽敏; 龚健; 王良

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基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制

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cqvip:为了提高电力巡检机器人越障控制能力,该文提出基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制技术,首先构建电力巡检机器人的被控对象模型,结合电力巡检机器人驱动动力学分布,进行电力巡检机器人的定位控制,同时采用避障算法进行电力巡检机器人巡检过程中的越障控制,结合位姿参数的自适应调节方法进行电力巡检机器人越障运动学模型构造。在此基础上,建立电力巡检机器人越障控制目标函数,采用B样条曲线跟踪寻优方法进行机器人的越障路径规划,采用自适应的模糊信息加权方法,进行电力巡检机器人越障控制优化。仿真结果表明,采用该方法进行电力巡检机器人运动轨迹测定分布结果稳定,接近运动轨迹的标准值。其越障控制的灵敏度较高,自适应控制能力较强,电力巡检机器人运动轨迹测定分布结果稳定,提高了电力巡检机器人越障性能。

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来源
《自动化与仪表》 |2020年第3期|41-45|共5页
作者
张刚; 宋丽敏; 龚健; 王良;
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作者单位

南网广东电网有限责任公司佛山供电局佛山528500;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
B样条曲线; 电力巡检; 机器人; 越障控制;

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