基于MSP432与OptiTrack的无人机室内导航系统设计

王演; 王鑫; 曹龙辉; 康健宾

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基于MSP432与OptiTrack的无人机室内导航系统设计

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该文针对室内无人机导航飞行控制技术进行了研究,系统以实现无人机室内自主编队巡逻、识别及定位悬停为研究目标,提出了一种实现室内编队飞行及定位悬停的方法。首先,无人机采用基于MSP432的TIVA飞控,结合OptiTrack三维定位技术向无人机传输的实时坐标,实现无人机在室内的精准定位与辅助编队飞行;其次,由无人机上超声波测距模块来确定障碍物的位置,引导多个无人机自行协调最优队形并及时避障;最后,通过无线串口模块将障碍物位置发送给上位机。通过多次试验数据表明,所提出的方法具有较好的稳定性和实时性。

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来源
《自动化与仪表》 |2022年第4期|6-9|共4页
作者
王演; 王鑫; 曹龙辉; 康健宾;
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作者单位

天津理工大学工程训练中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
无人机; MSP432; 室内导航; OptiTrack;

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