声明
第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状及发展
1.2.1基于视觉的定位与建图研究现状
1.2.2无人机室内自主定位与导航研究现状
1.3 主要研究内容及组织结构
第二章 四旋翼飞行器原理及系统方案
2.1 四旋翼飞行器框架及飞行原理
2.1.1 四旋翼经典结构
2.1.2 四旋翼飞行原理
2.2 互补滤波姿态解算
2.3 四旋翼位姿控制
2.3.1 姿态控制
2.3.2 位置控制
2.4 系统方案设计
2.5 本章小结
第三章 基于RGB-D相机的视觉里程计
3.1 RGB-D相机
3.1.1 RGB-D相机结构
3.1.2 RGB-D相机深度图原理
3.2 Xtion相机模型及标定
3.2.1 针孔相机模型
3.2.2 RGB-D相机标定
3.3 视觉里程计
3.4 ORB特征提取和匹配
3.4.1 网格化FAST特征描述
3.4.2 rBRIEF描述子
3.4.3 特征点匹配
3.5 关键帧位姿估计
3.5.1 关键帧选取
3.5.2 相机位姿估计
3.6 BA非线性优化
3.7 本章小结
第四章 视觉-惯性导航融合和路径规划
4.1.1 算法框图
4.1.2 EKF预测模型
4.1.3 EKF测量模型
4.1.4 融合位姿估计测试
4.2回环检测
4.2.1 BoW词袋结构
4.2.2 相似度计算
4.3 图优化方法
4.4地图构建
4.5路径规划
4.5.1 RRT*算法原理
4.5.2 改进的RRT*算法
4.5.3 RRT*算法实验对比
4.6 本章小结
第五章 四旋翼室内自主导航系统实现与实验
5.1.1 系统软件框图
5.1.2 系统硬件结构
5.2 系统半实物仿真
5.2.1 仿真环境搭建
5.2.2 自主探测策略
5.2.3 半实物系统仿真结果
5.3 自主导航系统实际飞行实验
5.3.1 飞行性能测试
5.3.2 环境三维重建
5.3.3 路径规划实验
5.3.4 自主导航综合实验
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1论文内容总结
6.2未来研究展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的成果
