储油罐清洗机器人越障性能仿真研究

王佳楠; 王晓霖; 李明

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为了改善履带式储油罐清洗机器人的通过障碍的能力,在机器人车身与轮体之间设计添加主动阻尼悬架装置,研究主动阻尼控制对机器人越障性能的影响,并分析了相关理论,最后以主动阻尼为控制对象通过MATLAB软件和ADAMS软件对机器人进行仿真分析。通过仿真分析验证主动调节系统阻尼可以提高翻越阳极块等障碍的平稳性,进一步表明了控制理论应用对改善机器人翻越障碍有广阔的应用前景。

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来源
《石油化工自动化》 |2022年第1期|22-27|共6页
作者
王佳楠; 王晓霖; 李明;
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作者单位

中国石油化工股份有限公司大连石油化工研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;
关键词
履带式机器人; 储油罐; 清洗; 越障; ADAMS软件; MATLAB软件;

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