半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法

李道飞; 查安飞; 徐彪; 张家杰

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半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法

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为提高商用车的紧急避撞性能,采用了转向和制动联合避撞方式。而针对半挂汽车列车在紧急转向时容易失稳的问题,设计了考虑防止侧翻和横摆失稳的非线性模型预测控制器,并在紧急避撞场景的不同载荷和不同速度工况进行仿真验证。鉴于该控制器实时性能的不足,以其为跟踪性能的基准,设计了考虑质心侧偏角约束的线性时变模型预测控制算法,在满足避撞轨迹跟踪精度要求条件下,改善算法实时性。最后,制作了缩小版的半挂汽车列车试验车,进行紧急避撞工况的轨迹跟踪验证。结果表明,所设计的控制算法能准确跟踪目标轨迹,满足实际应用需求。

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来源
《汽车工程》 |2022年第7期|1098-1106|共10页
作者
李道飞; 查安飞; 徐彪; 张家杰;
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作者单位

浙江大学动力机械及车辆工程研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
半挂汽车列车; 紧急避撞; 轨迹跟踪; 模型预测控制; 实车验证;

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