双机协作工业机器人运动学求解与仿真分析

董涛涛; 侯红娟; 崔国华; 吴海淼

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双机协作工业机器人运动学求解与仿真分析

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摘要

为了探究多机协作在打磨领域的可行性,以汽车轮毂打磨为应用背景,以2台六自由度工业机器人组成的双机械臂打磨系统为研究对象,运用D-H法建立双机械臂的关节坐标系及其正、逆运动学模型.建立双机械臂关节模型,运用蒙特-卡罗法求出了双机械臂协作工作空间,为后续轮毂打磨轨迹规划提供了理论依据.对建立的正解模型进行仿真验证,在MATLAB中对运动学逆解求解过程进行程序编写,通过代入位姿对所得结果进行数据对比分析,验证了双机械臂系统逆运动学求解的正确性.

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来源
《中国科技论文》 |2021年第2期|236-240|共5页
作者
董涛涛; 侯红娟; 崔国华; 吴海淼;
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作者单位

河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸 056038;

河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸 056038;

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海 201620;

河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸 056038;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
双机械臂; 运动学; 工作空间; 仿真验证;

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