基于激光雷达自导航的AGV系统设计

彭淼; 张腾; 刘思佳

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鉴于广泛应用的自动导航车大多是传统导航方法,本文基于思岚科技生产的RPLidar A2激光雷达对AGV平台车进行路径规划研究.采用基于ARM和linux操作系统的树莓派卡片式电脑作为核心控制器,实现激光配搭平面点云动态实时数据采集;并对采集到的数据进行阈值滤波以及导航特征点提取,基于采用最小二乘法直线路径拟合方法对特征点中点进行导航线的拟合,获取导航偏距及航偏角参数.最后,以导航偏距以及航偏角作为AGV小车的运动控制输入,采用比例微分PD算法对AGV平台车电机进行速度控制,实现对拟合路径的跟踪.实验结果表明,基于激光雷达的AGV能够实现自主路径规划与导航.

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来源
《南方农机》 |2021年第9期|83-89118|共8页
作者
彭淼; 张腾; 刘思佳;
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作者单位

重庆工业赋能创新中心有限公司重庆400023;

重庆工业赋能创新中心有限公司重庆400023;

重庆工业赋能创新中心有限公司重庆400023;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类光学定位雷达、激光雷达;
关键词
激光雷达; AGV; 路径规划; 导航;

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