ADAMS环境下多关节型双足步行机器人步态仿真与结果分析

陈娜; 卢威

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本研究应用虚拟样机的设计方法,在仿真软件ADAMS中建立多关节型双足步行机器人下肢行走机构的参数化仿真模型,应用ADAMS软件下的五次插值函数对行走姿态进行了规划,添加外部环境参数进行仿真试验,通过分析仿真过程截图、关节位移曲线以及比对关节位移曲线和规划关节角,验证步态规划的有效性.后期物理样机输入运动控制程序进行现场实验,其结果与仿真结果基本一致,进一步验证了双足机器人三维仿真的正确性,说明本设计的机器人步态建模方法与行走仿真具有较强的工程实用性.

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来源
《南方农机》 |2021年第15期|3-617|共5页
作者
陈娜; 卢威;
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作者单位

张家界航空职业技术学院湖南张家界427000;

张家界航空职业技术学院湖南张家界427000;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
ADAMS; 双足步行机器人; 仿真;

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